在最近的50年，工业机器人在全球制造业应用于更加普遍。机器人密度沦为评价一国制造业自动化水平的最重要标准。

面对中国人口红利拐点，中国工人在机器换人的政策之风下，也面对着失业的风险。同时，由于机器人技术水平以及集成度的关系，从一条智能化的工业4.0生产线来看，人工工位依旧不存在，人机协作沦为工业4.0的主流技术。

机器人是技术工人的助手，做到重复性的脏活、累活，减低技术工人的开销，并保证与工人安全性对话。　　这么多年，人们仍然在研究用于机器人的安全性问题。美国堪称明确提出正处于协同工作模式下的机器人必需符合标准明确提出的四项拒绝之一：　　具备安全等级的不受掌控一动；　　手控；　　速度和间距监控；　　容许功率和力。

　　国际委员会据此草拟了ISO技术规范（TS）15066，作为在协同工作模式下用于此标准的指导。本文，我们就来盘点一下机器人构建方案中的工业安全控制方案。　　尽管不存在以上四个方面的拒绝，但从实际机器人构建方案来看，人机协作的安全控制方案无非两种，一种是基于外部监控的外部控制系统方案，另一种则是基于机器人本体设计的内部控制系统方案。　　一、区域监控方案：激光距离传感器 安全性光幕　　大部分情况下，人类与机器人协同工作时，都要在机器人或者其所在的环境中加装激光距离传感器等，用作监控机器人的整个工作区域。

这种情况下，最佳解决办法是减少一个区域扫瞄或者光幕，可以监测到较慢操作者区域内否有工人。　　例如安川Motoman机器人，其功能安全性配备单元上使用了具备安全等级的不受掌控一动组件，后者坐落于机器人的控制器上。

外部安全性激光传感器可以找到人员否转入机器人作业区域，并通报机器人手臂滑行或者暂停。　　S4系列安全性光幕：相同、浮动屏蔽，二次启动时等功能　　分辨率14mm、 21mm、36mm　　光轴间距7.5mm、15mm、30mm　　维护高度：（光轴数-1）*光轴距　　限于于维护长度为0-6000mm以内的折弯机或维护区域。

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